次日下午，实验室。
夏日的阳光斜射进来，角度比昨天更低一些。光线透过窗户上积累的薄尘，在堆满零件和工具的工作台上切割出明亮的光块与深邃的阴影。
空气里有金属、塑料、松香焊锡膏和旧纸张混合的味道——这是属于我们的气味。
远藤和雨宫已经到了。
远藤正对着电脑屏幕，眉头微蹙，手指在键盘上快速移动，像是在进行一场无声的战斗。
雨宫则半蹲在铺着防静电垫的地上，手里拿着万用表，表笔小心翼翼地探向机器人底盘上一个裸露的传感器模块。
她的呼吸很轻，专注得仿佛整个世界都缩小到那两个测试点之间。
“来得正好，”
雨宫头也没抬，声音有些闷，像是在忍住喷嚏。
“左侧红外传感器的响应时间，比右侧平均慢了0.3秒。诡异。昨天甜品店讨论时还没有这个问题。”
我放下书包，金属搭扣碰撞的声音在安静的实验室里显得很响。
“是不是接触不良？”
“测了电阻，正常。”
雨宫站起身，揉了揉发麻的膝盖。
“但动态响应就是不一致。”
我凑过去。
远藤把一份刚打印出来的信号波形图递给我，指尖点在几个波峰间隔异常宽的位置。
“这是今早的测试数据。你看这里，左侧传感器在收到信号后，电压爬升的时间明显更长。但奇怪的是，静态测试时一切正常。”
我接过图表。
纸还是温的，激光打印机的热度还没完全散去。
那些曲线像心电图，记录着机械的“心跳”。
我们花了两个月时间学习如何阅读这些曲线，如何从微小的起伏中听出故障的征兆。
“昨天全项目测试时还没有这个现象？”
我问。
“没有。最后一次完整测试是前天晚上，所有数据都在公差范围内。”
远藤调出历史记录，屏幕上并列着两幅几乎相同但又有微妙差异的波形。
我们三人极自然地围拢到工作台前，像过去几个月里重复过无数次的场景。
分工无需多言。
我负责检查传感器到主控板的电路连接，远藤调出对应的控制代码段逐行分析，雨宫再次确认机械结构有无物理干涉或松动。
有时候我觉得我们像一台精密的机器，每个部件都知道自己该做什么，无需多余的指令。
空气里是仪器低鸣、散热风扇轻转和键盘敲击的细碎声音。
实验室新安装的空调发出稳定的嗡嗡声，但靠近窗户的地方还是能感觉到阳光的热度。
一只苍蝇撞在玻璃上，发出轻微的啪嗒声，然后继续徒劳地尝试。
我用放大镜顺着柔性电路板的纹路仔细查看。
这块板子是我们自己设计、送去打样的，上面的每一条走线都经过无数次计算和修改。
在靠近接口处，我发现了一丝几乎看不见的、浅金色的细丝，它横跨在两个本不该导通的焊盘之间。
“找到了，”
我用精密镊子的尖头轻轻将其捏起，对着光线看。
“有根猫毛黏在导线触点之间，可能造成间歇性接触不良。动态测试时因为震动，毛绒纤维偶尔会搭接形成微弱通路。”
“啊，肯定是下午溜进来那只三花干的！”
雨宫接过镊子，小心地将毛清除，又用无水乙醇擦了擦触点。
“它总喜欢在零件箱旁边打滚。好了，再测。”
重新接上测试仪。
这一次，两侧传感器的响应曲线几乎完全重合，像是镜面反射。
小插曲解决，但耗费了二十分钟。
雨宫看了眼手机。
“比计划慢了。直接开始正式训练？”
“嗯，从抓取测试开始。”
远藤保存了故障排查记录——我们有个专门的文档，记录每一次问题和解决方案，现在已经写了五十多页。
正式训练开始。
机器人需要在模拟赛道上完成从基础移动到精确抓取、搬运、放置的一系列动作。
赛道是用PVC板和胶带临时搭建的。
实验室模拟了比赛场地的布局。
直道，S弯，坡道，还有三个不同高度的放置台。
每个环节都需要反复调试参数，观察，记录，再调整。
我们轮换角色：一个人操作控制台，一个人观察机器人实时状态，一个人记录数据。
每完成一轮，就交换位置，确保每个人对每个环节都有直观感受。
实验室里只剩下机器电机运转的嗡鸣、履带摩擦测试平台的沙沙声，以及我们之间简短高效的交流。
“抓取机构的伺服电机力度参数需要再微调，”
远藤盯着屏幕上反馈的实时数据流，眼睛几乎不眨。
“上次测试，在模拟湿滑表面，物品有三次轻微滑落记录。虽然最终都抓住了，但浪费了平均0.8秒。”
雨宫在控制台输入指令。
“增加百分之五的静态保持扭矩。现在试试看。”
机器人再次启动。
它的动作比三个月前流畅多了，不再有那种生硬的顿挫感，更像是活物——虽然还是机械的、有限的活物。
我看着它平稳地移动到目标物前，机械爪张开，合拢，抬起，转向，放置。
整个过程用时7.2秒，比比赛规定的上限快了2.8秒。
“成功了？”雨宫问。
“再测五次，”远藤说，“取平均值，看稳定性。”
我们重复了五次。数据很稳定：7.2，7.3，7.1，7.2，7.2。
雨宫在记录表上打了一串勾，嘴角扬起一个明显的弧度。
这是今天第一个值得庆祝的小胜利。
但我观察着机器人执行动作的流畅度，忽然想到一个问题。
“比赛场馆的照明是大型场馆的均匀顶光，”
我说，声音在安静的实验室里显得格外清晰。
“和我们实验室的侧窗自然光加日光灯环境光色温、亮度都不一样。视觉识别的颜色阈值和曝光参数，我们之前有专门针对那种环境调试过吗？”
问题抛出后，有几秒钟的沉默。
远藤操作鼠标的手停住了。
他眨了眨眼，突然抬手拍了下自己的额头，力道不小。
“对，这是个盲点，很细。我们所有的视觉测试都是在实验室条件下做的，自动白平衡虽然能调整，但如果场馆灯光有特殊光谱——”
“——我们的颜色识别可能会出错。”
雨宫接话，脸色沉了下来，“特别是红色和橙色的区分，在钠灯下和LED下完全不一样。”
“但是，”
远藤叹了口气，有些懊恼。
“我忘了，展馆为了布置赛场，最近三天已经闭馆了，我们没办法提前进去做环境测试。”
又一阵沉默。
窗外的阳光继续移动，现在已经照不到工作台，只在地板上留下一块逐渐缩小的光斑。实验室的灯不知道什么时候已经自动亮起，发出冷白色的光。
“有没有可能模拟？”
我问，“查一下场馆的灯光规格，我们调整实验室的照明参数尽量接近？”
“可以试试，”
远藤已经开始搜索，“市政展馆的照明系统去年刚升级过，官网上应该有技术参数……找到了，是飞利浦的LED一体化智能照明系统，色温4000K，显色指数Ra>90。”
“我们实验室的日光灯是6500K，显色指数大概70。”
雨宫快速计算着差异。
“色温差2500K，显色指数差20以上。这肯定会影响颜色判断。”
“把百叶窗全关上，关掉所有日光灯，”
我起身，“用我们带来的摄影补光灯试试。雨宫，你那里不是有两盏可调色温的LED灯吗？”
“在柜子里！”
接下来的两个小时，我们变成了灯光师。我们把实验室弄成了近乎黑暗的状态，然后用摄影灯模拟场馆照明。
调整，测试，失败，再调整。机器人多次将红色方块误判为橙色，或将黄色识别成白色。
“不行，单纯调整相机参数解决不了根本问题，”远藤在第七次失败后说，“颜色空间转换有极限。如果照明条件让两种颜色在RGB空间中的距离小于阈值，再怎么调也分不开。”
“那怎么办？”雨宫的声音里开始有焦虑，“只剩三天了，不可能重写整个视觉识别模块。”
我看着机器人再次将一个红色方块放到橙色区域，然后因为“任务失败”而停在原地，像是困惑的孩子。
它的摄像头茫然地对着前方，镜头反射着我们的补光灯，像小小的、呆滞的眼睛。
“也许，”我缓缓地说，“我们不需要它百分之百准确地区分颜色。”
他们两人看向我。
“比赛规则说，机器人需要将不同颜色的方块放到对应颜色的区域。但并没有要求它必须通过颜色识别来做到这一点。”
我走到赛道旁，拿起一个红色方块和一个橙色方块，“你们看，除了颜色，这些方块还有什么不同？”
雨宫凑近看：“形状都一样，都是立方体……等等，重量？”
“材质不同。”远藤立刻明白了。
“红色的是实心ABS塑料，橙色的是发泡EVA包覆配重块。虽然外观尺寸一样，但密度不同，所以重量有细微差别。”
“多少？”
远藤快速在平板上查找资料：“红色方块单重50克，橙色方块单重52克，差2克。”
“2克……”雨宫皱眉，“我们的压力传感器能分辨吗？”
“理论精度是0.5克，”
我说，“但实际应用中，因为机械振动和传感器噪音，可能需要更大的差值才能稳定识别。”
“那就需要测试。”
远藤已经站起来，“如果可行，我们可以在抓取后增加一个称重步骤，根据重量判断颜色。虽然会多花0.3到0.5秒，但可靠性会大幅提升。”
“比误判导致重新抓取要好，”
雨宫点头，“误判一次至少浪费3秒。”
于是我们又投入新一轮测试。
在机器人机械爪的内部加装高精度压力传感器我们早有预留——原本是为了检测抓取力度，现在派上了新用场。
修改控制程序，让机器人在抓取物体后、移动前，先读取压力值，判断物体类型，再决定放置目标。
编写，调试，上传，测试。
第一次：成功区分。
第二次：成功。
第三次：橙色误判为红色。
第四次：成功。
第五次：成功。
“成功率百分之八十，”远藤盯着数据，“不够。”
“可能是抓取时施加的力不均匀，”我分析，“导致压力传感器读数波动。可以在抓取后增加一个稳定化动作，等读数平稳后再判断。”
“会增加0.2秒。”
“但能把成功率提到百分之九十五以上。”
“值得。”
修改，再次测试。
这一次，二十次测试全部正确。
机器人抓取，稳定，判断，转向，放置。
动作没有因为新增的步骤而显得稍有停顿，但准确无误。
窗外的天色，就在我们这一次次调试、争论、修改中，不知不觉染上了茜色，又渐渐沉淀为鸽子身上那种红灰色。
远处商业街的霓虹和路灯次第亮起，像是有人在缓慢地点亮一串珍珠项链。
实验室里，只有我们的屏幕还发着光，将三人的脸映成冷色调。